רובוט עוקב קו עם חיישן אחד

האם רובוט יכול לעקוב אחרי קו בעזרת חיישן אחד בלבד? כן. במקום לחפש את מרכז הקו, הרובוט שומר את החיישן בדיוק על הגבול שבין השחור ללבן ומתקן את כיוון הנסיעה ללא הפסקה.

עקרון הפעולה

קוד לדוגמה

const int lineSensor = A0;
const int threshold = 100; // להתאים לאחר בדיקת החיישן

const int leftMotorF = 7, leftMotorB = 6;
const int rightMotorF = 4, rightMotorB = 5;

void setup() {
  pinMode(leftMotorF, OUTPUT);
  pinMode(leftMotorB, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorF, OUTPUT);
  pinMode(rightMotorB, OUTPUT);
}

void loop() {
  int sensorValue = analogRead(lineSensor);

  if (sensorValue < threshold) {
    turnLeft();   // החיישן רואה שחור
  } else {
    turnRight();  // החיישן רואה לבן
  }
}

טיפים לכיוונון

לפני הנסיעה מציגים ב־Serial Monitor את ערכי החיישן מעל הלבן ומעל השחור, ובוחרים ערך סף ביניהם. מתחילים במהירות נמוכה ומכוונים את מיקום החיישן עד שהרכב נע בצורה יציבה לאורך שפת הקו.