רובוט עוקב קו עם שני חיישנים

בגרסה זו הרכב נוסע לבד לפי קו שחור מצויר על רצפה לבנה. שני חיישני IR בחזית מאפשרים לזהות אם הקו נמצא בצד ימין או בצד שמאל ולתקן את כיוון הנסיעה.

עקרון הפעולה

קוד לדוגמה

const int leftSensor = 7;
const int rightSensor = 8;

// פיני שליטה במנועים (התאימו לחיווט שלכם)
const int leftMotorF = 5, leftMotorB = 6;
const int rightMotorF = 9, rightMotorB = 10;

void setup() {
  pinMode(leftSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
}

void loop() {
  bool left = digitalRead(leftSensor);  // LOW = מעל קו שחור
  bool right = digitalRead(rightSensor);

  if (left == HIGH && right == HIGH) {
    forward();
  } else if (left == LOW && right == HIGH) {
    turnLeft();
  } else if (left == HIGH && right == LOW) {
    turnRight();
  } else {
    stopMotors();
  }
}

טיפים לכיוונון

מומלץ לכוונן את בורג הרגישות על כל חיישן IR כך שיבחין בבירור בין הרצפה לקו, ולשמור על מהירות נסיעה נמוכה בהתחלה כדי שיהיה זמן לתקן כיוון בפניות חדות.